Основы проектирования измерительных приборов и измерительно - вычислительных систем

59 p дв дв тг тг р дв 1 ( ) ; ( ) ; ( ) , 1 K K W p W p K W p р ip p = = = = + τ (1.55) где K дв и τ дв – коэффициент передачи и электромеханическая постоянная времени двигателя ; K тг – крутизна выходной характеристики тахогенера - тора ; i – передаточное отношение редуктора . Преобразование угла α 1 поворота аэродинамического преобразова - теля в выходной сигнал α э ДАУ связано лишь с изменением масштаба и вида сигнала α 1 , поэтому в рассмотрении не участвует . Для машинного моделирования вместо структурной схемы более удобно использовать граф прохождения сигналов . В соответствии со структурной схемой сигнальный граф ДАУ име - ет вид , представленный на рис . 1.16, б . Ветви графа соответствуют пере - даточным функциям , а узлы графа – соединениям ( связям ) элементов . С по - мощью преобразованного эквивалентного графа ( рис . 1.16, в ) получим передаточную функцию замкнутой системы ДАУ : ( ) з 0 3 2 з иц дв дв 1 иц 1 0 ( ) ( ) , 1 ( ) p p W p K W p W p р K р K р K = = + τ τ + τ + τ + + (1.56) где ( ) 0 иц у дв р 1 у дв тг 0 з 2 иц дв дв 1 иц 1 ; 1 ; ( ) . p K Q K K K K K K K K W p p р К р K = = + =   τ τ + τ + τ +   Она показывает , что ДАУ представляет собой следящую систему третьего порядка , предназначенную для отработки изменения аэродина - мического угла α . В соответствии с критерием Гурвица следящая система устойчива , если определитель характеристического уравнения передаточной функ - ции больше нуля , т . е . ( ) 1 3 1 дв иц 1 дв иц 0 0 2 0. a a K K K a a ∆ = = τ + τ − τ τ > (1.57) Раскрывая значения K 0 и K 1 , условие устойчивости следящей сис - темы можно представить в виде ( ) ( ) ( ) у дв тг дв иц у дв тг дв иц иц у дв p 1 1 . K K K K K K Q K K K + τ + τ + > τ τ     (1.58)