Системы автоматического управления

6(t) = y.(t)-y(t) (70) где y,(t) - заданное значение регулируемой величины, y(t) действительное значение регулируемой величины. У« Ф э ( 8 ) W „(s) Рис. 62. Структурная схема для определения ошибки Сплошными линиями на рисунке 62 показана структурная схема исследуемой системы, работающей по принципу отклонения. К системе приложены воздействия: задающее - л: и возмущающее v. Передаточная функция автоматического регулятора обозначается через W „(s), передаточная функция объекта регулирования - через Wo(s), передаточная функция обратной связи - через (s). Часть схемы, изображенная пунктиром, носит расчетный характер и представляет собой эталонную систему с заданным значением передаточной функции Ф,(8). В изображениях по Лапласу уравнение (70) имеет вид. Д(5) = (Ф .(5 )-Ф (5 ))Х (5)-ФД5 )К (5) (71) где Ф(8)- пфедаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию, Ф„(8) - передаточная функция замкнутой системы по возмущению. Вьфажение (71) с у ч е т ом равенств (20) и (21) запишется как •, уг,\ р( . /724 98