Системы автоматического управления

Для определения запаса устойчивости используют разные методы. На рисунке 59 показано использование АФХ для нахождения запаса устойчивости по амплитуде ДА и запаса устойчивости по фазе у. Запас устойчивости по усилению ДА определяется как расстояние от графика АФХ на частоте со=л до опасной точки с координатами (-IjO). Для определения запаса устойчивости по фазе гфоводят из центра координат окружнооъ единичного радиуса и находят точку пересечения ее с АФХ. Угол, образующейся между точкой пересечения и углом я определяет у. JV к ; ДА1 '1 ч -1| <J ( )1 К>| А j i V л \ ' \ \ /< '• \ Рис. 59. Геометрическая интфпретация использования АФХ для определения запаса устойчивости Для определения запаса устойчивости по модулю используют ЛЧХ. Он определяется на частоте ©=л. Обычно ДЬ=(10... 14) дБ. Зная ДЬ, можно найти граничное значение амплитуды Aq, на частоте а)=я. Для этого на величину ДЬ следует поднять ЛЧХ для вывода системы на фаницу устойчивости 20lgA^ =201gA +ДЬ. Отсюда А^=К1 0 " . На рисунке 60 даны запас устойчивости по модулю и по фазе. На практике у = (l О-5-ЗО)'. 94