Системы автоматического управления

Если этот угол составляет ±2п рад, то АФХ охватывает точку (-1; jO), как начало этого вектора, один раз в положительном (отрицательном) направлении. Если результирующий угол повфота ±л, то имеет место половина охвата в том или ином направлении. Если результирующий угол равен О, то АФХ не охватывает точку (-1; jO), которая называется опасной (с точки зрения устойчивости). В соответствии с рассмотренным геометрическим смыслом из формулы 1фитерия вытекают его формулировки для двух случаев: 1. Если разомкнутая САР устойчива (1 = 0), то для устойчивости замкнутой системы ( т = 0) необходимо и достаточно, чтобы АФХ разомкнутой системы не охватывала опасную точку при изменении частоты (о от О до 00. 2. Если разомкнутая САР неустойчива и ее характеристическое уравнение имеет / правых корней, то для устойчивости замкнутой САР необходимо и достаточно, чтобы АФХ разомкнутой САР охватывала опасную точку - раз в положительном направлении. 5.5. Запас устойчивости Запас устойчивости определяют величины, которые количественно характеризуют удаление устойчивой системы от границы ее устойчивости. Запас устойчивости по усилению ДА характеризует удаление АФХ от опасной точки при частоте (й=л. По физическому смыслу он показьшает, насколько должно увеличиваться усиление на частоте л, чтобы система оказалась на границе устойчивости. Запас устойчивости по фазе у = 180'-|<р{(0^| определяется при частоте среза (йе. Он показывает насколько должно увеличиться запаздывание по фазе разомкнутой системы на данной частоте, чтобы замкнутая система вышла за пределы устойчивости 93