Системы автоматического управления

A(j(o)=a>0 n=4 Рис. 55. Кривые Михайлова устойчивых систем Для системы, которая находится на фанице устойчивости, кривая Михайлова проходит через начало координат комплексной плоскости или исходит из него при наличии нулевого корня. Примеры годографов Михайлова для систем, находящихся на границе устойчивости приведены на рисунке 56. Рис. 56. Кривые Михайлова для систем, находящихся на границе устойчивости Правило перемежаемости корней является следствием критерия Михайлова и позволяет при п ^ 6 обойтись без построения кривой Михайлова. Кривая Михайлова строится при возрасташш частоты, поэтому для частот пересечения с осями в устойчивой системе должно выполняться неравенство (а„ <(0, <cOj Значения со,,,соJ,со ^ - вещественные неотрицательные корни уравнения N(( O )= 0. Значения CO , CO 3, C B J - вещественные неотрицательные корни 5.4.2. Правило перемежаемости корней 90