Системы автоматического управления

j a . ; : \ j o - s „ ; : / 0 П Рис, 54. Геометрическая интерпретация правила ^гументов Здесь 8л - левый корень, Sn - правый корень. Из рисунка видно, что правые корни при изменении аргумента ФОТ -ОЭДО 0 поворачиваются на зпгол +л, левые - на угол -л Пусть в исследуемом уравнении имеется m правых и (n-m) левых корней тогда правила ^гументов запишется в виде AargD(jc »)!2,,.. =( п-п1)я-тя = (п-2т)я (64) При уменьшении вдвое диапазона изменения частоты выражение (64) преобразуется к виду Aa,8D(j,o £.. = < ! 4 5 ! 5 (65) Практическое применение принципа ^JiTMeHTOB предполагает геометрическое построение годофафа вектора A(j ©) при изменении частоты от нуля до бесконечности и определение изменения его ^гумента, как изменение угла поворота A(jffl) представляет собой х^актеристическое уравнение системы, которое есть не что иное, как знаменатель передаточной функции. Все частотные критерии устойчивости основываются на правиле аргументов. Рассмотрим следующие частотные критерии устойчивости: Михайлова, правило перемежаемости корней, критерий устойчивости Найквиста 88