Системы автоматического управления

3)д._.=0 4)Д„=0 Апериодическая граница устойчивости требует соблюдения следующих условий: I) а, >0(i = 0,n-l) 2)а„=0 3)Л. >0(1==иГч) 4 )Д . =0 5.3 Критерий Рауса Для определения устойчивости САУ по критерию Рауса требуется построить таблицу Рауса и исследовать знаки элалентов ее первого столбца Построение таблицы В первой строке таблицы ставят коэффициенты с четными, а во второй — с нечетными последовательно возрастающими индексами. Элементы третьей и последующих строк находятся с использованием вспомогательных коэффициентов через элементы следующего столбца двух предыдущих строк. Вспомогательные коэффициенты r,(i = ^ ) определяются как отношение элементов первого столбца двух предыдущих строк. Таблица 3. Таблица Рауса. Вспомогательный коэффициент ^\^толбец№ №строки\^ 1 2 3 _ 1 Ч Я: а, ... - 2 а, а. а. J ' . = Ь а, 3 См=а2-Гза, | с„=а , -Гза , j t ( 1 1 1 1 _ ^(„-3)1 •n-l п-1 . 1 а„ , j 0 1 ® ^ 1 1 ' 1 п О О О j 1 <=(..).= а. 0 [ 0 i 0 ! 86