Системы автоматического управления

управления, к^- коэффициент усиления объекта вместе с измерительным устройством. X е Ч2Н Ку U Ко Рис. 28. Система управления с обратной связью для линейной системы Установившийся режим описывают соотношения (24) yycr=koUy « (25) С учетом вьфажений (24) и (25) соотношение для статической ошибки регулирования примет вид е,„=х-КуКоХе^„ (26) Из уравнения (26) получится выражение для статической ошибки регулирования 1 1 + К„к. (27) Из вьфажения (27) можно сделать вывод, что в статической замкнутой системе всегда существует ненулевая статическая ошибка рег^'лирования Статический регулятор не может свести невязку к нулю. Для установления нежелательного свойства статизма в состав системы вводят дополнительный элемент - интегратор с коэффициентом усиления Ки Системы с интегральным управлением называются астатическими (с нулевой статической ошибкой). Они медленны, что объясняется инерционностью происходящих процессов. Системы с пропорциональным управлением могут быть быстродействующими, но не имеют астатизма. Астатический элемент не имеет статической характеристики. Для астатического элемента возможно сушествование статической характеристики i-ой производной выходного сигнала y(t). Минимальный порядок 43