Системы автоматического управления

Геометрически линеаризация нелинейной зависимости между двумя переменными означает замену исходной кривой у(х) отрезком, касательной ее в исследуемой точке, что показано на рисунке 27. У Ау О X- Ах О X Рис. 27. Геометрическая интерпретация замены нелинейной зависимости линейной Во многих случаях для устранения нелинейности звена в систему вводят устройства или программы, которые корректируют нелинейность звена Данная процедура действительно устраняет нелинейность. Звенья, для которых любой тип линеаризации возможен, назьшаются линеаризуемыми звеньями. Линеч)изация звена невозможна при наличии у звена зоны несущественности или порога срабатывания. Кроме того, существуют другие источники неустранимой погрешности: шум и дрейф. Шум - быстрые хаотичные колебания выходной величины у при постоянном значении х. Шум размьгеает статическую характеристику блока в виде полосы неопределённости. Ширина этой полосы зависит от удвоенной амплитуды шума Дрейф ведёт к смещению статической характеристики параллельно самой себе, либо к смещению её наклона. Статическая ошибка регулирования определяет разницу между заданным значением х и действительными значениями у регулируемой величины в установившемся режиме. По х^актеру установившегося режима элементы систем зтравления подразделяются на статические и астатические элементы. В системах управления с обратной связью для линейных систем, представленной на рисунке 28, К^, — коэффициент усиления устройства 42