Системы автоматического управления

7 Z x(t) • ' J(t) х(Ч «Ч Ограничение Зова Релейная несущественности характеристика Рис. 26. Виды неоднородноствй звеньев Гистерезис Нелинейность оценивается по отличию реальной характеристики звена у(х) от ее линейной интерпретации. Существуют следующие оценки погрешности нелинейности: • Относительная интегральная погрешность (интегральная нелинейность) определяется по формуле б = " J(y(x)-k „x)dx imtix |k„xdx Здесь у m »x, у min, X шах, X максимальные и минимальные значения входных и выходных параметров х и у. У™,-Ул Ду Ах • Относительная дифференциальная погрешность (дифференциальная нелинейность) определяется по максимальному модулю отклонения хгфактеристики звена от гфямой пропорциональной зависимости. тах|у(х) - k(|Xj ^дкф ~ • Лу Если функция у(х) рассматриваемого звена известна, то при анализе её заменяют линейным гфиближением. Такая замена называется лине^изацией звена. Данная процедура не ведйт к исчезновению нелинейности, а служит для упрощения расчётов Для оценки погрешности используют относительную интегральную или дифференциальную погрешности. 41