Системы автоматического управления

воздействием X(s). Данный случай представлен на рисунке 23 Для ошибки рассогласования передаточная функция прямой цепи равна 1, а обратная цепь гфедставляет собой последовательное включение передаточных функций W „(s) и W^(s). Поэтому передаточная функция по задающему воздействию относительно рассогласования примет вид ф =ЕМ ! (22) " X(s) l + WJs)W^(s) 4. Передаточная функция по возмущению относительно рассогласования связывает ошибку рассогласования E(S) с возмущением F(S). Данный случай показан на рисунке 24. Ошибку рассогласования согласно изображенной структурной схеме описывает выражение E(s)=(E(s)W „(s) + F(s)Wf (s)X- W „Дs))• Откуда передаточная функция по возмущению относительно рассогласования примет вид ф РЗ) F(s) l + W,(s)W.(s) Уравнения замкнутой одноконтурной системы с использованием вьфажений (20) - (22) имеют вид: относительно регулируемой величины y (s) = ®^(s)X(s) + 0^(s)F(s) относительно рассогласования E(s) =0 „(s)X(s) + ®.,(s)F(s) 23.4. Направленные графы звеньев и их соединения Направленные графы позволяют заменить структурные схемы. Для построения графов используют два обозначения: вершина (величина) и ребро со стрелками (передача воздействия между вершинами). Понятие передачи для графа соответствует передаточной функции для структурной схемы. 39