Системы автоматического управления

' ^ * X X = f + X - f Рис. 20. Перенос узла разветвления через сумматор по направлению воздействия Правило 6. Перенос узла разветвления через сумматор против направления передачи воздействия требует включения сумматора. Геометрическая интерпретация данного правила представлена на рисунке 21 f — у f y= f + х у = f + х Рис. 21. Перенос узла разветвления через сумматор против направления воздействия Правило 7. Рядом расположенные узлы разветвления (сумматоры) можно менять местами между собой или объединять в один. 23.3. Одноконтурные системы После применения правил переноса и преобразования структурных схем сложную систему сводят к одноконтурной структурной схеме. Залпснутая система называется одноконтурной, если при ее размыкании в какой-либо точке получают цепочку из последовательно соединенных звеньев. Пример одноконтурной системы приведен на рисунке 22. Здесь W „ - передаточная функция по управляющему воздействию, Wf - передаточная функция по возмущающему воздействию, - передаточная функция обратной связи 36