Системы автоматического управления

Если = I, то обратная связь назьшаегся единичной, тогда передаточная функция для системы автоматического управления с единичной обратной связью примет вид W W =• " a ± w j Правила преобразования структурных схем, рассмотренные выше, неприемлемы для схем, содержащих перекрестные связи. Для схем с перекрестными связями предварительно используют правила переноса 2J.2. Правила переноса Правила переноса позволяют избавить структурные схемы от перекрестных связей. Правило 1. При переносе сумматора через звено по ходу сигнала необходимо добавить звено с передаточной функцией того звена, через которое переносится сумматор. На рисунке 16 дана геометрическая интфпретация данного правила f W , f i Wi w , w . У: = (xW. + f )w, = XW,W, + fW, Рис. 16. Перенос сумматора через звено по ходу сигнала Правило 2. Если сумматор переносится против хода сигнала, то добавляется звено с передаточной функцией, обратной передаточной функции звена, через которое переносится сумматор На рисунке 17 дана геометрическая интерпретация данного правила. 34