Системы автоматического управления

Соединение с обратной связью: На, рисунке 15 дана геометрическая интерпретация соединения с обратной связью ОС Рис. 15. Соединение с обратной связью Участок цепи, по которому сигнал идет в противоположном направлении по отношению к системе называется цепью обратной связи с передаточной функцией W<^. Уравнения звеньев структурной схемы, изображенной на рисунке 15, приведены ниже: для прямой цепи y = W „e (17) для цепи обратной связи y,=W^y (18) сигнал рассогласования е =х - у , (19) Решим уравнения (17) - (19) относительно выходного сигнала. Получим y =W „ x где W, „ = - W„ 1 + W„W^ Для положительной обратной связи е = х +у,. Рассуждая аналогичным офазом, выражение для эквивалентной передаточной функции преобразуется к виду W^=- W „ 33