Системы автоматического управления

Коэффициент при выходной величине задают равным единице. Ниже приведен пример станд^тной формы записи уравнения асУ + а,у + агУ = boX + b,x: То У + Т,у + у = к. (Т,х + х), гдеТ > Т. = Ь-, к, = ^ , Т, = ^ а, а, а, Ь, Постоянные Tj , Т, , имеют размерность времени (с"'). Коэффициент к, называется передаточным коэффициентом. 2.3. Преобразование структурных схем н правила переноса Схема, отражающая математическое преобразование сигналов, назьшается структурной. Она является графической иллюстрацией к уравнениям системы. Структурные схемы содержат следующие обозначения. • Звено обозначается прямоугольником, где записывается математическая модель звена, как правило, передаточная функция звена • Сумматор обозначается кружком ® или Ф. Если четверть круга закрашена черным цветом, то это означает, что по данному входу происходит вычитание сигнала. • Входные и выходные величины обозначаются в виде стрелок, узлы разветвлений в виде точек. Структурная схема САУ может быть сложной. Для ее упрощения используют правила преобразования структурньге схем и правила переноса. 2.3.1. Правила преобразования структурных схем Существуют следующие правила преобразования структурных схем. Последовательное соединение звеньев. При последовательном соединении звеньев выходная величина предшествующего звена подается на вход последующего звена (рис.13). Выходные и входные п^аметры звеньев связаны соотношениями у, =:W, х х . у , =WjXy,,...,y „ =W„xy„_,. (16) 31