Системы автоматического управления

времени и обозначаются буквой Т. Коэффициенты при вторых гфсизводных имеют размерность [с'^] и обозначаются как квадраты одной Т или произведения двух постоянных времени То и Т]. 7.J.. Уравнения статики и динамике. Линеаризация С точки зрения управления важны соотношения между входными и выходными параметрами сигналов в некоторый момент времени Это позволяет рассмотреть систему автоматического управления в виде черного ящика (рис.12), физическое устройство которого не играет роли, важно лишь соотношение между входными и выходными сигналами в момент времени t, связи между которыми в большинстве случаев описываются нелинейными дифффенциапьными уравнениями f Черный ящик Рис.12. Представление САУ с точки зрения соотношения между входными и выходными сигналами у - выходная величина X,f - входные величины (по управлению и возмущению). Рассмотрим нелинейное дифференциальное уравнение и проведем пр<щесс линеаризации. Линеаризация - это приближенная замена нелинейной функции линейной. Она производится в целях упрощения расчета, но при этом теряется точность решения. Линеаризация дифференциальных уравнений сводится к следующим преобразованиям. В нелинейном уравнении все входящие функции, как линейные, так и нелинейные, заменяют линейными приращениями. Производные от переменных во времени заменяют соответствующими производными от их приращений во времени. 24