Системы автоматического управления

- статические и динамические х|фактеристики Система автоматического управления состоит из множества элементов и для того, что бы понять реакцию системы на разнообразные сигналы, ее представляют в виде соединения элемент^ных звеньев, каждый из которых преоС^азует информацию по достаточно простому закону. При разбиении системы на звенья учитьшают направленность звеньев. Все звенья должны быть направленными, т.е. каждое последующее звено не должно влиять на информацию выхода предыдущего звена. Для каждого звена существует определённый диапазон входного сигнала, в пределах которого оно способно функционировать. Данный диапазон называется рабочим диапазоном звена (он, как правило, является исходным параметром). Общий порядок формирования математической модели САУ; 1. Составление исходных уравнений элементарных звеньев системы на основании физических законов. Число исходных линейно-независимых уравнений должно бьггь равно числу неизвестных величин. 2. Решение полученньпс уравнений относительно выходной величины. В целях упрощения производят алгебраизацию дифференциальных уравнений, которая вьшолняется двумя путями: с использованием операторной формы записи или с использованием преобразования уравнений в изображениях по Лапласу 3. Приведение уравнений к станд^тюму виду Стандартный вид предполагает следующее: в левой части уравнения записывают выходную величину и ее производные по убыванию их порядков, в правой части записывают входную величину и ее производные по убыванию порядков. Коэффициенты перед входными величинами называются коэффихщентами передачи. Они определяют статические свойства звеньев в соответствии с уравнениями статики. Уравнения статики получают из уравнений динамики при равенстве нулю производных во времени. Коэффициенты при первых производньге имеют размерность времени [с ']. Они называются постоянными 23