Системы автоматического управления

системы с управлением по возмущению, представленные на рисунке 4, замкнутые системы, представленные на рисунке 5, комбинированные системы, представленные на рисунке 6. Объект управления "Устройство управления Измерительное устройство Рис.3. Разомкнутые системы с программным управлением У стройство управления Объект управления Измерительное устройство Рис.4. Разомкнутые системы с управлением по возмущению Об ъ е к т у п р а в л е н и я У с т р о й с т в о у п р а в л е н и я Из м е р и т е л ь н о е у с т р о й с т в о Устройство управления Рис.5. Замкнутые системы Объект управления Мзмерительное устройство Рис.6. Комбинированные системы На рисунках3 - 6 приняты следующие обозначения: x(t) - уставка (внешнее управляющее воздействие), e(t) = y(t) - x(t) - ошибка регулирования; u(t) - управление или выходной сигнал регулятора; y(t) - измерение, или выходной сигнал измерительного устройства, fo(t), fH(t) - возмущающие воздействия внешней среды на объект управления и измерительное устройство. 14