Системы автоматического управления

в зависимости от значения S возможны случаи малого значения смещения и сравнительно большого значения смещения. При малом смещении 0<5Т <т-(г-})Т значение смещенной запаздываюшей решетчатой соответствует моменту времени (г+а)Г или i=r. Формула (79) преобразуется к яо виду X^z,o)==2^x,[i-T +CT]z"', где (г-1) £ т =- 2 г . При сравнительно Т большом смещении выражение (78) записывается в виде X,(z,o)= + 8.4. Метод z-преобразованнй в дискретных системах Найдем реакцию разомкнутой импульсной системы на входной » дискретный сигнал Б'(|)= Для этого требуется найти т«0 непризывную y(t)H дискретную y[i] реакции разомкнутой импульсной системы автоматического регулирования, изображенной на рис>'нке 76. пнч иг о е (О > (0 t >-(0 ЛП y[i+S] Рис. 76 Изображение разомкнутой импульсной системы автоматического регулирования Для нахождения непрерывной реакции при нулевых начальных условиях применим принцип суперпозиции. Реакция на каждый т-й входной импульс равна весовой функции приведенной непрерывной части (ПНЧ), сдвинутой на шТ вправо по оси времени и умноженной на площадь S - функции, которая представляется в виде У(0 = SE[m]a)^(t - тТ) (непрерьгеная реакция) (79). 117