Системы автоматического управления

7 .4. Синтез одноконтурных систем по заданным значениям корневых оценок При синтезе одноконтурных систем по заданным значениям корневых оценок в качестве корневой оценки принимается степень колебательности « © И = tge =- . а В характеристическое уравнение системы 1 +W ^ s ) ( s ) = О делается подстановка s =- а + jco = - — + jto. Уравнение решается относительно И параметров настройки. Частота варьируется от О до +х. В результате получается линия ц, = const в плоскости п^аметров ПИ-регулятора Графическая интерпретация данного метода дана на рисунке 67. точка ОПН омах Рис. 67. Графическая инт^претация синтеза одноконтурных систем по степени колебательности Оптимальные параметры настройки соответствуют точке, для которой где - частота, соответствующая максимуму кривой —- = f(kp)npH fi, = const. в этой точке квадратичная интефальная оценка имеет минимум. 108