Системы автоматического управления

модель в виде последовательного соединения инерционного или интегрирующего звеньев. 7.3. Синтез одноконтурных систем по заданному затуханию Данный метод является экспериментально-итеративным. Эксперимент проводится на реальной системе или на модели. На рисунке 66 продемонстрирован данный метод применительно к ПИ-регулятору. Рис. 66. Графическая иллюстрация применения метода синтеза одноконтурных систем по заданному затуханию на примере ПИ-регулятора Применительно к данному методу параметрами настройки являются величины Кр и Ти. В плоскости Кр и Ти-, изображенной на рисунке 64, существует линия, затухание на которой равно заданному значению ф = (85 - 90)%. Оптимальной считается точка за экстремумом, в которой квадратичная интегральная оценка Ij имеет локальный минимум. Экспфиментальный поиск настройки заключается в следующем. Задают сравнительно большие значения Кр и Тц (точка 1) и получают апериодический процесс. Далее уменьшают значение Тц (увеличивают интегральную составляющую) и доходят до точки 2, где получают медленно затухающие колебания. В последующем уменьшая значение Кр, приходят в точку 3, где определяют Ь. Процесс повторяют до достижения минимума Ь р Т ^ и 2 ipwna 107