Системы автоматического управления

бЛ. Методы расчета установившейся ошибки Для расчета установившейся ошибки применяют следующие методы: - Метод статического расчета по уравнениям статики. - Метод, использующий теорему операционного, исчисления о предельном значении функции, на основании которой установившаяся ошибка рассчитьшается по формуле 8^^ =lim{s-A(s)], где A(s)= L{5(t)} - изображение ошибки по Лапласу. - Частотный метод расчета динамической ошибки при гармонических воздействиях. Метод опирается на известные определения АЧХ и ФЧХ и их связь с частотной передаточной функцией. - Метод коэффициентов ошибок. Данный метод используется для расчета динамических ошибок при полиномиальном воздействии, 6.4. Показатели качества переходного процесса Показатели качества п^еходного процесса определяют по поведению системы в п^еходном режиме при ступенчатом воздействии на нее и нулевых начальных условиях. Основные показатели качества, определяемые по переходной характеристике системы. - Длительность переходного процесса (время регулирования) Это отрезок времени от момента положения внешнего воздействия (t=0) до момента, когда переходная ошибка становится меньше допустимого значения Обычно данная величина составляет 5% от установившегося значения - Максимальное перч)егулирование 5,. Данный показатель качества определяется для колебательных и апериодических процессов. Он равен максимальному по модулю значению переходной ошибки, выраженнзто в процентах 5, =-^100%. У уот 100