Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

56 Во второй модели задержка сосредоточена на выходе Ее модель введем как sys1 : Убедитесь, что их переходные характеристики совпадают (рис. 3.16): Рис. 3.16 Однако, траектории их состояний неодинаковы: Перейдем к рассмотрению параллельного сочленения звеньев с задержкой и без. Результат суммирования Его нельзя рассматривать как обычную передаточную функцию с задержкой на входе или выходе. Такую задержку уместно называть внутренней ( internal delay ), а от модели TF надо перейти к SS -модели . Модели пространства состояний ( SS ) обладают способностью отслеживать задержки в объединенных системах с задержкой и без нее. Структурная информация о локализации задержки и ее влияния на общую динамику эффективно кодируется в общем виде. Поэтому при сложении передаточных функций H 1 (S) и H 2 (S) результат автоматически преобразуется к SS -представлению: