Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

34 а критерий устойчивости выражается неравенствами n ,1 i , 1 z i   , где z i – корни уравнения 0 ) z (D * 1  . На плоскости амплитудно-фазовой частотной характеристики (диаграмма Найквиста) критической точкой устойчивости, как для непрерывных, так и для дискретных систем, является точка с координатами (-1 j0). Она помечена красным крестиком, и в ней выполняется баланс амплитуд и баланс фаз. Следовательно, замкнутая система будет устойчива, если диаграмма Найквиста разомкнутой системы не охватывает эту точку. При этом желательно иметь запас устойчивости по усилению (магнитуде) 10 db (трехкратный), а по фазе – (30 ÷ 60) градов. Информация о запасе устойчивости сообщается при активации курсором маркеров устойчивости, которые, в свою очередь, появляются при выборе в контекстном меню правой кнопки мыши пунктов Characteristics > Minimum Stability Margins . Приведем два пример устойчивой ( du ) и неустойчивой ( dn ) дискретных систем. Рис. 2.7 Из LTI -обозревателя ( LTI Viewer ) узнаем (рис. 2.7): переходная характеристика ( Step