Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

27 Три изначально кратных корня с ростом k расходятся под углом 120 град: один, вещественный, (красный) – влево, два других, комплексных, (синий и зеленый) – вправо. Очевидно, что с ростом k происходит перераспределение во времени степени влияния левого и пары правых корней на динамику переходного процесса. Количественные соотношения между усилением ( Gain ), собственной частотой ( Frequency ) и затуханием ( Demping ) каждого корня представляются мобильными маркерами данных (щелчок левой кнопкой мыши на годографе). При k=8 комплексная пара пересекает границу устойчивости. При приближении к ней время переходного процесса Setting Time возрастает неограниченно. Возникает проблема устойчивости. Проверьте эти утверждения с помощью функций feedback и step . Пример 4. Апериодическое звено и интегратор. Ответ на рис. 1.23. Рис. 1.23 Из рисунка следует, что замкнутая система устойчива при любых k>0 и с ростом k плавно переходит из монотонной в колебательную с увеличением частоты собственных колебаний и неизменном быстродействии. Проверьте эти утверждения с помощью функций feedback и step . Пример 5. Два интегратора и дифференцирующее звено первого порядка. Ответ на рис. 1.24.