Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

25 Рис. 1.20 Единственный корень уравнения S+1+k=0 при изменении k от 0 до ∞ удаляется прочь от границы устойчивости, начиная в точке -1. При этом левая кнопка мыши управляет мобильным маркером данных, а правая предоставляет меню из четырех опций:  первая – Systems – позволяет работать с корневыми годографами нескольких систем;  вторая – Grid – управляет сеткой собственных частот и затуханий (напомним: собственной частотой корня s=σ+jω является величина 2 2 0      , а затухание ξ=σ/ω 0 , поэтому линии собственных частот – это дуги окружностей, а линии затухания – радиусы);  третья – Full View – обеспечивает возврат из режима зуммирования;  четвертая – Properties – открывает редактор корневого годографа Property Editor . Переходный процесс монотонный (единственный вещественный корень). Чем больше k , тем быстрее завершается переходный процесс, и никаких проблем с устойчивостью не возникает. Проверьте эти утверждения с помощью функций feedback и step . Пример 2. Два одинаковых апериодических звена. Ответ на рис. 1.21: