Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

24 кратные, равные -1. Но на карте пара полюсов представлена как комплексные -1 -8.47e-006i с исчезающе малой мнимой частью. Стоит с помощью опции Properties удалить множитель e- 005 (e-005=10 -5 ), как на карте нулей и полюсов восстанавливается привычная картина – единственный крестик зеленого цвета в точке (-1, j0). Зеленый цвет присваивается второму аргументу графопорождающей функции, а поскольку полюса W и W n одинаковы, полюса W n (зеленые) покрывают полюса W (синие). Последняя опция I/O Pole/Zero относится к MIMO -системам. Об устойчивости замкнутой системы и косвенно об особенностях временных и частотных характеристик позволяет судить корневой годограф rlocus (от root locus ). Функция rlocus(sys) вычисляет и строит траектории полюсов замкнутой системы в зависимости от коэффициента передачи по контуру (рис. 1.19). Рис. 1.19 При sys=n(s)/d(s) функция rlocus(sys) строит траектории корней уравнения d(s)+kn(s)=0 при изменении k от 0 до ∞. Рассмотрим примеры. Пример 1. Апериодическое звено Ответ на рис. 1.20.