Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

22 Верхняя – это отображение единичной окружности из диаграммы Найквиста ( log1=0 ), нижняя отображает отрицательную действительную ось диаграммы Найквиста, в каждой точке которой поворот фазы составляет -180 град. Установите пределы частотной оси с помощью Property Editor от 10 -3 до 10 3 и убедитесь в том, что: 1) высокочастотные участки магнитуд спадают линейно; это потому, что:     lg60 Klg20 ) 1(gl 60 Klg20 ) 1( K lg20 ) j(Wlg20 Magnitude 2 /12 2/3 2         при ω>>1 ; 2) фазовые характеристики изменяются от 0 до 270 0 одинаково:      arctg 3 arctg 30 ) j 1 arg( 3Karg ) j 1( K arg ) j(Warg 3        поэтому они представлены одной кривой зеленого цвета, поэтому маркеры устойчивости по магнитуде для W и W n представлены на одной и той же частоте 1.73 рад/с. В диаграммах Найквиста (рис. 1.16), снабженных маркерами устойчивости, установите пределы по оси x от -1.8 до 1.3 , по оси y – от -1.3 до 1.3 , а само окно LTIViewer сделайте квадратным. Наблюдайте запасы устойчивости по магнитуде и по фазе для W и отсутствие таковых для W n . Рис. 1.16 Диаграмма Николса (рис. 1.17) сочетает в декартовой системе координат амплитуду и