Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

186 Рис. 10.1 Фактически цель ослабления зависимости угловой скорости ротора двигателя от величины нагрузки поставлена в двух последних способах управления. Структурная схема двигателя с учетом поставленной цели изображена на рис. 10.2, где T d моделирует возмущение нагрузки, влияние которого на угловую скорость ω(t) предстоит минимизировать. Рис. 10.2 Введем в рабочее пространство MATLAB параметры электрической машины: Чтобы минимизировать порядок MIMO -модели и обрести возможность создания LQR - управителя, воспользуемся ее SS -представлением с двумя входами ( V a , T d ) и одним выходом ( ω(t) ):