Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

185 9. Какой элемент массива моделей признается по умолчанию номинальным? 10. Как изменить номинальную модель? 11. В чем заключается преимущество ISA-PID- контроллера перед PID- контроллером? 10. КЛАССИЧЕСКИЕ ПРИМЕРЫ 10.1 Способы управления двигателем постоянного тока В этом примере сравниваются три способа управления двигателем постоянного тока по критерию качества воспроизведения полезного сигнала и чувствительности к возмущению, приложенному к нагрузке:  прямое управление без обратной связи ( feedforward command );  управление с обратной связью ( integral feedback control );  управление с использованием линейного квадратичного управителя ( LQR Control ). Модель двигателя постоянного тока Функциональная схема двигателя постоянного тока представлена на рис. 10.1. В ней напряжение V a , приложенное к якорной обмотке, управляет угловой скоростью ротора ω(t) посредством вращающего момента τ(t) . Вращающий момент, в свою очередь, взаимодействует с инерционной нагрузкой J и силой трения K f ω(t) . Постоянная K m определяется физическими свойствами двигателя, такими как число витков якорной обмотки, материал магнитопровода и т.п., ток i индуцируется приложенным к якорной обмотке напряжением. Напряжение противоэдс V emf : пропорционально угловой скорости ротора ω(t) , а константа K b также зависит от физических свойств двигателя.