Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

184 Рис. 9.64 Коэффициент передачи PI -контроллера снизился с 0.576 до 0.001 , запас устойчивости по фазе возрос до 20 град. В переходной характеристике снизилось перерегулирование с 98% до 57% , время регулирования снизилось лишь слегка – с 0.78 с до 0.72 с (рис. 9.65), уменьшилась частота собственных колебаний (рис. 9.65). Рис. 9.65 Подводя итог результатам автоматизированного дизайна, можно отметить, что они дают отправную точку для дальнейшей работы по его отладке. Контрольные вопросы 1. Сколько архитектур управления предусмотрено в инструменте sisotool ? 2. Какие возможности предоставляет вторая вкладка менеджера Compensator Editor ? 3. Какие типы графиков представляются в третьей вкладке менеджера Grafical Tuning ? 4. Выполните отладку контролера при тех же исходных требованиях для объекта с передаточной функцией sys=1/(S+1)^2 ; 5. Какими величинами задаются исходные требования при отладке контроллера для объекта, заданного частотными характеристиками? 6. Какие инструменты отладки контроллера допустимы при задании модели объекта с задержкой? 7. Какие инструменты отладки контроллера требуют аппроксимацию задержки? 8. Каков предельно допустимый порядок паде-фильтра?