Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

183 Рис. 9.61 Перерегулирование сократилось с 36% до 22%, а время переходного процесса – с 0.005 с до 0.001 с. Этап 2. Снижение порядка LQG- контроллера Установите порядок передаточной функции LQG -контроллера на 1 (рис. 9.62) и нажмите кнопку Update Compensator . Это приведет к продолжительной сильноколебательной переходной характеристике (рис. 9.63). Рис. 9.62 Рис. 9.63 Из рис. 9.62 видно, что LQG -контроллер первого порядка – это PI -контроллер почти без запаса устойчивости по фазе. Из графического редактора SISO Design Task следует: P.M.:0.755 deg. Чтобы сделать контроллер более робастным, переместите движок Controller Response на одно деление вправо (рис. 9.64) и нажмите кнопку Update Compensator .