Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

182 Рис. 9.58 В качестве первого варианта контроллера возьмем установки по умолчанию (рис. 12.58). Шаг 3. Нажмите кнопу Update Compensator (рис. 9.58). Передаточная функция нового компенсатора отобразится в области Compensator пятой вкладки ESTM (рис. 9.59). Рис. 9.59 Вся передаточная функция LQG -контроллера 11-го порядка не уместилась в области Compensator , на это указывает черная стрелка справа (рис. 9.59). Чтобы рассмотреть всю передаточную функцию, увеличьте размеры окна по горизонтали. Переходная характеристика замкнутого контура для первого варианта LQG -контроллера изображена на рис. 9.60. Рис. 9.60 Чтобы получить более агрессивный контроллер, переместите ползунок Controller Response влево до упора. Нажав на кнопку Update Compensator , получите новую передаточную функцию, для которой переходный процесс изображен на рис. 9.61.