Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

181 Рис. 9.57 Шаг 2. Выбор характеристик LQG -контроллера. В области Specifications вкладки Automated Tuning имеются три ползунка, позволяющие устанавливать качественно требования к контроллеру (рис. 9.58). 1. При перемещении ползунка Controller Response влево ( Aggressive ) возрастает агрессивность контроллера, т.е. он сокращает время регулирования и перерегулирования переходной характеристики замкнутого контура. Однако, если модель недостаточно точна, агрессивность контроллера может сократить запас устойчивости (робастности). Тогда лучше уйти вправо ( Robust ). 2. Если шумы измерения малы, то второй ползунок Measurement Noise следует передвинуть влево ( Small ). При этом возрастает степень доверия контроллера оценкам состояний, выполненных калмановским фильтром, и он ведет себя агрессивнее. При больших шумах измерения движок следует переместить вправо ( Large ), что приведет к заметной реакции контроллера на возможные изменения. 3. Третий ползунок Desired Controller Order управляет порядком передаточной функции контроллера. По умолчанию он равен 11 и содержит интегратор. Перемещая ползунок влево, можно создать контроллер первого порядка – PI -контроллер, если этому не помешает требование устойчивости.