Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

180 Для начала работы напечатайте в командной строке sisotool(G) и в открывшемся окне CETM , обратясь к вкладке Analysis Plots , выберите step для Plot1 в строке Closed Loop r to y . В окне LTI Viewer будет изображена переходная характеристика замкнутого контура (рис. 9.55). Рис. 9.55 Этап 1. Создание LQG -контроллера. Шаг 1. Во вкладке Automated Tuning выберите расчетный метод LQG Synthesis (рис. 9.56). Рис. 9.56 В области Compensator указано начальное значение передаточной функции контроллера, равное единице. Это приводит к продолжительному ( Setting Time (seconds): 0.801 ), сильноколебательному переходному процессу, при ничтожном запасе устойчивости по фазе 0.56 град (рис. 9.55, 9.57).