Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

179 Анализ загруженных данных показывает, что модель головки имеет небольшую задержку, ее можно увидеть, напечатав: Поскольку sysotool непосредственно не поддерживает модели с задержкой, создадим новую модель без задержки: Последняя строка программы не только создает модель головки, но и конвертирует ее в SS -представление. Это необходимо для повышения точности расчетов и потому, что LQG Synthesis взаимодействует лишь с SS -моделями. Построение контроллера Построение контроллера можно разбить на два этапа. На этапе 1 отыскиваются параметры LQG -контроллера полного 11-го порядка, который помещает головку в правильное положение. На втором этапе проводится его переналадка с тем, чтобы удовлетворить дополнительным требованиям и, по возможности, снизить его порядок. Например, преобразовать LQG -контроллер в PI -контроллер.