Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

178 Уровень ослабления помехи в контуре с ISA-PID -контроллером не изменится, так как фильтр F с его весовым коэффициентом b не входит в его состав. Чтобы проверить это утверждение, напечатайте На рис. 9.54 приведен результат использования этой программы. Рис. 9.54 Рисунок убеждает в одинаковой эффективности ослабления помехи как PI- контроллером, так и ISA-PID- контроллером. 9.7. Автоматизированная настройка контроллера в SISO Design Tool Пятая вкладка менеджера CETM в SISO Design Tool , называемая Automated Tuning , обеспечивает четыре метода автоматизированной настройки контроллера:  PID Tuning  Internal Model Control (IMC) Tuning  LQG Synthesis  Loop Shaping В следующем примере демонстрируется использование метода LQG Synthesis для автоматической настройки контроллера головки жесткого диска. Модель головки Входным сигналом для головки является ток катушки исполнительного элемента, а выходным – ошибка положения головки (в процентах от ширины дорожки). Загрузим ее модель, напечатав: