Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

176 Рис. 9.51 На рисунке прежний PI -контроллер в совокупности с фильтром F образует ISA-PID - контроллер. Передаточная функция PI -контроллера в параллельной форме выражается через коэффициенты K p и K i следующим образом: А передаточная функция фильтра F , помимо этих коэффициентов, определяется заданным значением коэффициента b . Таким образом, ISA-PID -контроллер имеет два входа ( r и y ) и один выход ( u ). Заданный вес b является вещественным числом между нулем и единицей, с его уменьшением уменьшается и перерегулирование переходного процесса. Создадим ISA-PID - контроллер для b=0.7 : В распечатке представлены отдельно передаточные функции от входа r на выход u и от входа y на выход u .