Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

175 Заметим, что перенастройка PI- контроллера с целью подавления возмущения привела к расширению полосы пропускания и, как следствие, к сильной колебательности переходных процессов. В частности, величина перерегулирования превысила 15% , что обычно неприемлемо. В такой ситуации, при использовании единственного PI -контроллера, остается искать компромиссное решение в достижении двух разных целей: быстрого и гладкого переходного процесса и достаточно эффективного подавления возмущения. Нажмите кнопку Export , чтобы открыть окно Export Linear System (рис. 9.50). Рис. 9.50 Тот же контроллер можно ввести в рабочее пространство MATLAB вручную, воспользовавшись командой pid и указав в качестве аргументов значения K p и K i , взятые из таблицы Controller Parameters : Преобразование PID-контроллера в ISA-PID-контроллер Добиться от PID -контроллера желаемых свойств, как по качеству переходного процесса, так и по помехоустойчивости можно путем его преобразования в ISA-PID - контроллер (рис. 9.51). При этом возникает дополнительный параметр b , влияющий на качество переходного процесса и не затрагивающий проблемы помехоустойчивости.