Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

174 Пиковое отклонение выходной координаты достигает 1 и спадает до <0.1 аж за 9 сек (рис. 9.47). Чтобы разместить в PID Tuner оба графика рядом («тайлить», от tile ), нажмите в инструментальной панели View и выберите кнопку Left/Right (рис. 9.48). Рис. 9.48 Для увеличения быстродействия контура (увеличения полосы пропускания) нажмите PID Tuner и перемещайте ползунок Response Time вправо (рис. 9.49). При этом коэффициент передачи интегратора K i будет сначала возрастать, а потом уменьшаться, достигая максимального значения 0.3 . При этом максимуме пиковое отклонение выходной координаты уменьшается от 1 до 0.9 ( 10% улучшение), а спадание до уровня 0.1 происходит к моменту 6.7 сек (улучшение на 26% ). Рис. 9.49 Кнопка reset Design возвращает настройку в исходное состояние.