Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

172 характеристикой полезного сигнала Reference Tracking (рис. 9.44). Рис. 9.44 Нажмите на кнопку Show Parameters , чтобы увидеть (рис. 9.45) настроенные параметры PI -контроллера, данные о переходной характеристике и показатели запаса устойчивости (робастности). Рис. 9.45 Из этих данных следует, что время переходного процесса ( Setting Time ) равно 11.9 с , а величина перерегулирования составляет 6.3% , что для этого примера вполне приемлемо. Настройка PI-контроллера с целью ослабления возмущения Предположим, что на вход объекта прикладывается ступенчатое возмущение и главной целью контролера становится его подавление. В дальнейшем средствами PID Tuner мы попытаемся достичь этой цели путем перестройки PID -контроллера. Правда существуют