Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

171 Рис. 9.43 На корневом годографе полюсы неноминальных моделей удалены, а диаграммы Bode покрыты полосками, в пределах которых размещаются графики неноминальных моделей. 9.6. Инструмент pidtool В этом примере поэтапно показано использование инструмента pidtool , сначала только для ослабления возмущения, приложенного к объекту, а потом для лучшего отслеживания входного сигнала при эффективном ослаблении упомянутого возмущения. Запуск инструмента pidtool с одновременной настройкой PID-контроллера Введем в рабочее пространство передаточную функцию объекта G с выходной задержкой 1 с . Для этого надо напечатать: Чтобы запустить инструмент pidtool с одновременной настройкой PI -контроллера, надо ввести команду: Откроется окно PID Tuner с уже рассчитанной и построенной переходной