Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

161 Рис. 9.34 Выберите другие значения порядка паде-фильтра и рассмотрите корневые годографы. Напомним: корневые годографы начинаются в полюсах и заканчиваются в нулях. В случае, когда нулей меньше, чем полюсов, появляются траектории, уходящие в бесконечность. В данном примере разность числа полюсов и нулей равна единице, поэтому при любом порядке паде-фильтра одна из траекторий уходит в минус (четный порядок паде-фильтра) или плюс (нечетный порядок паде-фильтра) бесконечность. 9.4. Программная инициализация SISO Design Tool Этот пример показывает, как выбрать желаемую конфигурацию SISO Design Tool и как создать функции запуска сессии SISO Design Tool . Возможные конфигурации SISO Design Tool В SISO Design Tool предусмотрены шесть возможных конфигураций (рис. 9.35). 1) Стандартный замкнутый контур с префильтром и компенсатором в прямой ветви. 2) Стандартный замкнутый контур с префильтром и компенсатором в цепи обратной связи. 3) Сочетание прямой компенсации и компенсации в прямой ветви замкнутого контура. Эта конфигурация используется для ослабления возмущений, которые могут быть измерены до их воздействия на систему. 4) Первая многоконтурная расчетная конфигурация. Такая конфигурация позволяет разделить расчет на шаги по отдельным частям контур управления. 5) Стандартная структура внутренней модели управления. 6) Вторая многоконтурная расчетная конфигурация. Такая конфигурация позволяет