Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

156 Метрику переходного процесса можно получить, напечатав: Переходный процесс свидетельствует о нулевой установившейся ошибке, а ее метрика дает количественную меру основных показателей переходного процесса, при этом SettingMin и SettingMax определяют минимальные и максимальные значения переходного процесса позднее момента Rise Time . 9.3. Расчет компенсатора для модели объекта с задержкой Этот пример демонстрирует разнообразие инструментов анализа и отладки систем с задержкой. Анализ и расчет замкнутых систем с задержкой Рассмотрим замкнутый контур (рис. 9.27), объект которого характеризуется задержкой в 0.5 с : Рис. 9.27 При работе с подобными системами надо стараться использовать те инструменты, которые способны учитывать задержку непосредственно. Это обеспечивает точную оценку характеристик отлаженной системы и показателей устойчивости. К сожалению, многие методы и алгоритмы расчета систем управления не обеспечивают непосредственного учета задержки. Выходом из такого затруднения является замена задержки аппроксимирующим ее всё пропускающим паде-фильтром. Но такая аппроксимация возможна лишь в низкочастотной области, размер которой определяется порядком фильтра. Вместе с тем, увеличение порядка с целью расширения допустимой области аппроксимации влечет