Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

154 Искомый компенсатор можно создать путем формирования желаемой частотной характеристики разомкнутой системы с помощью любого из этих двух графических редакторов – Bode или Nichols . Это достигается путем интерактивной настройки его коэффициента передачи, нулей и полюсов. В частности, пункт требования о нулевой установившейся ошибке удовлетворяется путем введения в компенсатор интегратора. Для этого надо щелкнуть правой кнопкой мыши на любом из графических редакторов и выбрать Add Pole/Zero Integrator . При этом фазовая характеристика сместится на -90 град , магнитуда увеличит наклон на -20db/дек во всем диапазоне частот, а во вкладке Compensator Editor менеджера CETM появится передаточная функция интегратора. Пункты требований о запасе устойчивости по усилению и по фазе удовлетворяются путем введения в компенсатор вещественного нуля. Для этого надо щелкнуть правой клавишей мыши на любой из диаграмм Bode и выбрать Add Pole/Zero > Real Zero . Около острия курсора появится кружочек. Далее надо поместить его куда-нибудь на плоскость породившей диаграммы и щелкнуть левой кнопкой мыши. Во вкладке Compensator Editor менеджера CETM к передаточной функции компенсатора добавится дифференцирующее звено первого порядка, а все частотные характеристики подвергнутся деформации. Изменяя коэффициент передачи компенсатора и его частоту (положение кружочка на частотной характеристике), можно добиться удовлетворения исходных требований по запасу устойчивости (рис. 9.24). Рис. 9.24 На рис. 9.25 изображена вкладка Compensator Editor после завершения настройки компенсатора, содержащая передаточную функцию настроенного компенсатора.