Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

146 вкладку Compensator Editor , рис. 9.6), поэтому D(s)=s+2=0, s=-2 . Можно перемещать его влево-вправо, при этом изменяется коэффициент передачи (см. вкладку Compensator Editor ) и перемещается вверх-вниз магнитуда диаграммы Bode . Все редакторы связаны динамически друг с другом и любые изменения в одном из них сопровождаются соответствующими изменениями в других. Впрочем, фазовая характеристика не зависит от K . Действительно, в выражении для нее φ=arctg(ω) коэффициент передачи K не участвует (в выражении магнитуды 2 1 lg20 Klg20 ) (L      его участие очевидно). В соответствии с исходными требованиями, расчет проведите с помощью переходной характеристики замкнутой системы, в терминах ее показателей они и сформулированы. Переходную характеристику ( Step Response ) можно получить из вкладки Analyzis Plot (рис. 9.8). Для этого надо для Plot1 выбрать Step (по умолчанию было None ) и отметить галочкой первый бокс (крайний сева) в строке Closed Loop r to y . Появится LTI -обозреватель с переходной характеристикой. Снабдите ее всеми четырьмя маркерами путем выбора Characteristics: Steady State, Rise Time, Setting Time, Peak Response . Верните коэффициенту передачи значение по умолчанию K=1 . Это можно сделать из вкладки Compensator Editor , впечатав требуемую единицу. Заметьте, что установившееся значение Steady State равно 0.5 , что не соответствует исходному требованию №1 (рис. 9.10). Рис. 9.10 Перенесите на переходную характеристику первые четыре требования. Для этого надо в стороне от кривой щелкнуть правой клавишей мыши и из контекстного меню выбрать Design Requirements > New . Появится окно New Design Requirements , в которое надо ввести исходные четыре требования (рис. 9.11) и нажать OK .