Инструменты анализа и отладки систем автоматического управления в среде MATLAB

142 Рис. 9.3 Воспользуемся этим инструментом для настройки контроллера в прямой ветви (первая из шести возможных архитектур), управляющего объектом (рис. 9.1) с передаточной функцией sys=1/(S+1) со следующими требованиями к создаваемому контуру:  нулевая ошибка в установившемся режиме по отношению к ступенчатому воздействию;  80%-е время нарастания не должно превосходить 1 с (от 0.1 до 0.9 ) ( 80% rise time<1 sec );  время переходного процесса не должно превосходить 2 с ( setting time<2 sec );  максимальное перерегулирование не должно превосходить 20% (maximum overshoot<20%) ;  частота среза разомкнутого контура должна быть меньше 5 рад/с . Напечатайте sisotool(tf(1,[1 1]))