Теория автоматического управления

27 тупна ошибка s (например, в системе управления радиолокатором по измере­ нию отклонения электронной оси прибора от направления на объект слежения). Вопросы для самопроверки 1. В чем отличие непрерывных систем от дискретных систем? 2. В чем отличие линейных систем от нелинейных систем? 3. В чем отличие сосредоточенных систем от распределенных систем? 4. В чем отличие детерминированных систем от стохастических? 5. Какую функцию в системе выполняет управляющий орган? 6. На какие классы делятся САУ в зависимости от вида входного сигнала? 7. В чем отличие следящей системы от системы программного управления? 1.5. Динамические модели САУ В общем случае движение управляемой системы можно представить в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений: У] (О = j = \т или в векторном виде ^ ^ = f{x{t),u{t)),x{tQ) = XQ, (1.8) т т где = (jCj(?),...,jc „(/')) - вектор состояния системы, у(/') = (у^(/'),...,у/(/')) - т вектор выхода системы, u{t^ = (?)) - вектор входа системы. Рассмотрим способы построения упрощенных математических моделей системы (1.8) для решения основных задач ТАУ.