Теория автоматического управления

26 Известная ошибка s и другие сигналы (команда g , возмущение/ , отме­ ченные пунктирной линиями, если их удается измерить) подаются в управляю­ щее устройство (УУ), на выходе которого формируется управляющий сигнал и, поступающий в усилитель мощности и затем на управляющий орган (УО), передающий воздействие на объект управления (ОУ). При этом поведение управляемой величины определяется видом входного воздействия и свойствами системы. УС ОС ЗУ У У У М У О О У ОС Рис. 1.17 в зависимости от характера изменения задающего воздействия g САУ могут быть подразделены на следующие три класса: 1) системы стабилизации', 2) системы программного управления', 3) следящие системы. В системах стабилизации управляющее воздействие представляет собой заданную постоянную величину: g = const (например, система регулирования скорости ДПТ, поддержания заданной температуры жидкости в баке и т.п.). В системах программного управления известное задающее воздействие может быть функцией времени g ( 0 = gnp(0 (например, для осуществления за­ данного режим нагрева, режим полета ракеты и т.п.) или пространственной ко­ ординатой (например, в системах управления металлообрабатывающих стан­ ков). В следящих системах задающее воздействие представляет собой заранее неизвестную функцию времени, поэтому предполагается, что измерению дос