Теория автоматического управления

25 В зависимости от использования текущей информации САУ делятся на обычные {неадаптивные) и адаптивные. В отличие от обычных САУ в адап­ тивных текущая информация используется не только для выработки управ­ ляющего сигнала, но и для изменения алгоритма управления и/или задающего воздействия. Подытоживая выше сказанное можно провести классификацию САУ по виду ее математической модели (рис. 1.15) и принципу действия (рис. 1.16). Наиболее простые системы для расчета и реализации, которые разрабатывались на первом этапе развития ТАУ, соответствуют левым блокам на рис. 1.15, рис. 1.16. Из предыдущего следует, что одномерную САУ можно представить в ви­ де одной из обобщенных функциональных схем, представленной на рис. 1.17, где задающее устройство (ЗУ) формирует входной сигнал g , поступающий на устройство сравнения (УС), на выходе которого формируется ошибка или рас­ согласование ^ = g - Уос • С А У Астатические Замкнутые Разомкнутые Статические Одноконтурные Много контурные Прямого регулирования Адаптивные Непрямого регулирования С А У Дискретные Нелинейные Многомерные Непрерывные Одномерные Линейные Стохастические Детермини­ рованные Сосредоточен­ ные Распределен­ ные Рис. 1.15 Рис. 1.16